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freescale的直流无刷讲义，图片比较多，形象生动，一看就懂
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STM32移植uCOS-II的指导书，作者lgm，我根据该指导轻松完成移植，真实度很高
CIA DS301 应用层及通讯文档 该版本比较完整全面
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calfpapa
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