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关于SolidWorks导出URDF模型的总结
资料介绍
最近在项目中用到了SolidWorks来导URDF模型，所以在这里做一下总结。 这里以Hand的模型为例： 首先就是需要你先给SolidWorks安装sw2urdf插件。 根据结构我将它分为7个部分6个自由度，拇指两个，食指两个，最后三个手指为一个整体也是两 个。
接下来就是给每个部分添加坐标系和轴，这里有一些需要注意的地方， (1)关于坐标系建立我们需要先建一个面，在这个面中心建一个点，然后在这个点上建坐标系，坐标 系的方向需要统一，例如x轴为转向轴z轴指向下一个装配体。
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| 文件名 | 大小 |
| 关于SolidWorks导出URDF模型的总结.pdf | 305K |
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