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移动机器人轨迹跟踪的模糊PID-P型迭代学习控制
资料介绍
本文针对移动机器人轨迹跟踪控制问题的研究，提出了一种基于移动机器人运动模型的模糊开闭环PID-P型非线性离散迭代学习控制方法，给出了PID-P型迭代学习的收敛条件及其证明过程，并采用模糊控制的原理整定PID三个学习增益矩阵的参数。该控制方法提高了移动机器人对特定轨迹的重复跟踪能力，具有算法实现简单的特点。实验仿真结果表明，采用模糊开闭环PID-P型迭代学习控制算法对轨迹跟踪是可行有效的。
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