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无刷电机控制原理图

更新时间:2023-11-01 21:58:14 大小:416K 上传用户:sun2152查看TA发布的资源 标签:电机控制原理图 下载积分:2分 评价赚积分 (如何评价?) 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

  图中 R1/R2/R3 为 Q1/Q2/Q3 的上拉电阻,连接到二极管和电容 组成的倍压整流电路(原理请自行分析),为上臂驱动管提供两倍于电 源电压(2×11V)的上拉电平,使上臂MOSFET在工作时有足够高的VGS 压差,降低 MOSFET 大电流输出时的导通内阻,详细数据可参考 MOS 管 DataSheet。      上臂 MOS 管的 G 极分别由 Q7/Q8/Q9 驱动,在工作时只起到导 通换相的作用。下臂 MOS 由 MCU 的 PWM 输出口直接驱动,注意所 选用的 MCU 管脚要有推挽输出特性。 驱动桥全部选用 N 沟道 MOSFET 的好处: 大电流 N 沟道 MOS 可供选择的型号众多,货源充足便于购买,使用 的 MOSFET 类型减少,间接降低采购元件的难度。    在图 1 中,上臂 MOS 管经过 Q7/Q8/Q9 驱动,逻辑电平和下臂 MOS 刚好相反,这样的好处是,MCU 上电时 I/O 默认为 1,上臂 MOS 不 会导通。只有下臂 MOS 导通,因此不会有电流经过驱动桥,消除了 潜在电路隐患。    C8 是整个电调的电源滤波电容,使用中一定要接上,否则无刷 电机的反电动势叠加在电源上不能被滤除,由倍压电路整流后的电压 高达 30V 左右,己接近 MOSFET 的 VGS 上限,可能会损坏 MOSFET。 2.反电动势波形      上图所示为无刷电机运转中的理想反电动势波形,红线标出来的 是反电动势的过零点。两个虚线间是 60 度电气角度,不要理解成电 机的机械角度。常用航模电机属于无刷三相六拍电机,每个电周期有 六个状态。星形接法中(Y 形)在每一时刻电机的通电线圈只有两相, 另一相线圈悬空,悬空的线圈会产生反电动势,反电动势来源于电机 磁体旋转而造成本线圈切割磁力线和另两相线圈通电时的互感。由于 电机转动的瞬时角速度呈梯形波动,产生的反电动势也相应的呈梯形 变化。但这些不是重要的,我们需要的只是准确的检测出过零点,为 换相做准备。看上图中的第一个电周期过零点数目,三个线圈在时间 轴上共出现 6 次过零点,和电周期的节拍数目相同。我们所要做的是, 只要检测到过零点,就需要给电机换相了。 3.过零检测电路 用比较器检测过零点的基本电路接法,电机的相线(A/B/C)接比较 器的同相输入端,比较器的负端接相线 A/B/C 的虚拟地电位。虚拟地 电位由 A/B/C 相经过电阻隔离形成,详细原理可参考相关资料。相线 上产生的反电动势电压以虚拟地为参考点,做正负周期性的变化。在 每次比较器输出状态翻转时,说明检测到了过零点,接下来需要做换 相动作了。A/B/C 三相分别需要一个过零点检测电路,也可用电子开 关电路进行实时切换,A/B/C 相共用一个过零检测电路,这通常在集 成了模拟外设的 MCU 内实现。 4.线圈换相的顺序      关于电机运行的换相步骤,需严格按照以下的换相顺序如图 4 所 示,应用中需要调换电机的转动方向,只需把电机的任意两根相线对 调即可 5. 过零点的 30 度电角度延迟      理想的反电动势波形和霍尔传感器输出波形对比图,从图中可看 出,反电动势的过零点和霍尔传感器的波形翻转同步,如果用此反电 动势过零信号进行程序换相会获得和有感无刷电机一样的运转性能。 实际的反电动势波形和霍尔波形对比图如上所示,红线为霍尔的 输出波形,黑色虚线是反电动势,紫色竖线为反电动势的过零点,时 间轴的方向为从左往右,可以得知反电动势的过零点比霍尔传感器的 输出波形提前了半个电节拍,即 30 度电角度。为了能够在正确的时 刻才换相,需要在检测到反电动势过零点后延迟 30 度电角度之后, 才进行换相。究竟延迟多长时间才够 30 度时间呢?需要对相邻两个过 零点之间的时间进行计时,因为无刷电机的转速是会变化的,相应的 电周期也会变化。用定时器得到计时值后除以 2 就是当前电机转速下 的 30 度电角度延迟时间值,把此时间值装入一个定时器,并打开该 定时器中断,等延时完毕进中断即可完成电机换相。

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