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基于多智能体的智能机器人分布式控制系统
资料介绍
基于多智能体的智能机器人分布式控制系统
摘要 ：在研究多智能体技术基础上 ，提 出了一种基 于分布式黑板和 多智能体系统的类人智能机 器人控制系统体 系结构 ，并根据系统要求规划出具有不同功能的多个智能体 ．系统地分析 了该控 制系统中各个智能体的功能特点以及 它们之间的协作关系．以运动控制接 口的编制 为例，介绍 了 CORBA技术在实现该软件系统 中的方法．轴孔装配作 业实验结果表 明，本文提 出的体 系结构是 可行的，采用 CORBA技术和 多智能体技术能有效地 实现预定的装配任务
智能机器人系统通常 由若干个专门的既有分 工又有合作、既有协调又有竞争的子 系统组成 ．用 传统的集 中控制或分层控制方式【i 去设计整个系 统会遇到一些难 以克服的困难 ．然而，多智能体技 术 的出现为设计复杂智能控制系统提供了新的 思路 ，其 中心思想是将大 的复杂系统分解为小 的、 相对独立的子系统 ．依赖这些子系统彼此之间的竞 争和协作来完成高智能化作业任务 ．SuehiroL5提出 了一种将传感器数据空间平滑地 映射到机器人驱 动空间的集成多种控 制方案 的机器 人控制方法 ． ZhangL6在双臂机器人 协调装配和人／机器人 协调 收稿 日期 ：2002-09．27． 基金项 目：国家计委 211工程资助项 目(2102002001)、江苏省 自 然科学基金资助项 目(Blc200 ∞ )． 作者简介 ：文巨蜂(1 )，男 ，博士生 ；颜 景平 (联 系人)，男， 教授 ，博士生导师 ． 操作中应用 了多智能体技术以完成交互装配作业 ， 设计了相应 的开发工具并且提出了一个传感／执行 系统的实现方案 ． 本实验室研
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