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伺服电机详解
资料介绍
伺服电机基本原理、数学模型及坐标变换1伺服系统的基本构成要素2电动机的基础知识
基本功能，常用法则，绕组电感，转矩波动和定位力矩的概念，
3电机的基本原理
直流有刷电机直流无刷电机
永磁交流伺服电机，M3伺服特点4伺服电机控制基础
直流伺服电机的控制及分析方法永磁交流伺服电机的数学模型，坐标变换，控制框图
1伺服系统的基本构成要素伺服系统：跟随指令运行的电机驱动系统控制指令：位置，速度，转矩基本要求：快速，精准，可靠
电动机的种类
按原理可分为3大类直流电机（DCM）
1830年卷線界磁、1930永久磁石界磁步电机（TM
1885年三相機
E电机（SM
1870卷線励磁、1930磁钢励磁，转子结构：表贴磁钢式（SPM），内置磁钢式（IPM）
可磁阻式（VR），混合式（HB）
电机常用法则1：左手法则
在置于与磁场相垂直的方向上的导体中通以电流，则导体在于磁场和电流方向都垂直的方向上所受到的力的大小有如下的关系
转矩波动和定位力矩：
定义：输出转矩随转角的变化。
产生：基本由齿槽转矩和電流转矩波动合成。影响：转矩控制精度，转速波动以及振动噪声
-希望越小越好齿槽转矩的概念
电机不通電時的转矩
重流转矩波动：由电机电流产生的转矩波动（包括电磁的和控制电路的影响）
如何减少转矩波动是电机設計和电机控制的重要课题
直流电机
永磁铁与单匝导线（称为线圈）按下图放置，线圈的左边向上，右边向下各受到大小为BIL的力，线圈全体将产生对于线圈中心线的旋转力，也就是转矩。这个转矩的大小为 T=2 RBIL
无刷化-BLDC的实现方法：将电刷式的机械换向转换为电子换向，这样的直流电动机一般称为无刷直流电动机。
寒現方法
利用传感器检测永磁转子的磁极位置，由电路根据检测到的磁极位置信号控制电机电流，即可实现定子电流的电子换向。
无刷化-BLDC的实现方法：将电刷式的机械换向转换为电子换向，这样的直流电动机一般称为无刷直流电动机。
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 伺服电机详解.pdf | 7M |
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