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装载机动态称重系统设计与实现
资料介绍
装载机是工程机械中重要的机种，是一种集铲、运、装、卸作业于一体的自行式机械，它广泛应用于建筑、公路、铁路、水电、港口及国防中，对加快工程建设速度、提高工程质量、降低工程成本都发挥着重要作用，其工作性能的好坏直接关系着工程的进度及质量。但装载机不具备称重功能，而在有些场合则需要装载机在快速装卸货物的同时，对所装载的货物重量进行称重计量。装载机载重称量系统就是为完成这个任务而设计的。 装载机工作装置是组成装载机的关键部件之一。同时，装载机工作装置的分析模型及工作装置的运动学及动力学特性与本课题的研究有着直接的关系。装载机工作装置形式多种多样，国产ZL50G轮式装载机大都采用转斗缸后置式六连杆反转机构。本文详细地分析了确定六杆机构所需的参数及机构输入角、输出角与传动角之间的关系，并建立了载重量的数学模型。既通过对装载机工作装置举升过程中动臂位置角和动臂举升缸无杆腔压力两个主要参数的测量来完成对载重的称量。 设计中采用压力传感器采集无杆腔的压力值，利用角度传感器采集动臂的旋转角度，利用单片机控制，实现软、硬件的连接与运算，完成了利用动臂举升缸无杆腔压力值及相应的动臂位置角来等效其载重的称量方法。 通过实验证明：对装载机工作装置举升过程中动臂位置角和动臂举升缸无杆腔压力两个主要参数的测量来完成对载重的称量，具有可行性。 该系统的提出对于装载机进一步向智能化方向发展，对于推动我国机器人化工程机械产品的开发，有着重要的意义。
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