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机器人药剂师系统设计与实验研究

更新时间：2020-04-15 01:46:55 大小：21M 上传用户：gsy幸运查看TA发布的资源 标签：机器人 下载积分：3分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

自动化药房的完善是提高药房管理水平和服务质量的必然途径和发展趋势。虽然基于国内药房中药品种类多、处方任务大等特点的自动化药房系统已经得到很大程度的发展，但送药环节大多仍采用人工劳动，少数采用传送带方式。针对传送带方式的噪音大、占用空间大、效率低等特点，本文设计了机器人药剂师系统，主要研究内容如下:

  1.结合机器人药剂师系统的功能需求进行总体设计，提出了包括车载移动、监控系统和核对系统的总体构架。采用上位机软件与硬件电路控制相结合的方式，对系统的通信方式和各个模块的实现进行了布局。

  2.在Solidworks中设计了整体机械结构包括移动小车、电源充电站、机械手等。对移动驱动方式进行优选，通过计算选择合适电机、电源。用Simulink对动力传动系统进行仿真建模论证其稳定性。对差速驱动方式进行动力学建模，找出其规律性。用Simulation对机械手进行受力变形分析，在重要关节处对舵机技术参数进行校核论证其合理性。

  3.车载移动部分以单片机STC89C52为主控制器设计了各个模块的电路图，在KeiluVision3中进行C语言编程调试，实现了各个功能模块包括电源电压转换、D/A转换、电机驱动、磁导引纠偏、超声波避障、语音提示等的控制。

  4.在Visual Studio2010中对监控系统进行编程，实现了与模拟HIS系统、核对系统以太网通信，接收处方信息并存储到数据库ACCESS，接收到条形码信息进行药品核对。与控制系统实现串口通信，以发送窗口信息。

  5.核对部分的研究主要对关节式机械手的控制和对智能相机进行图像处理的编程。并与监控系统协作实现了复杂的处方核对功能。

  最后对系统进行模块化实验和联合调试实验，各个模块功能均能符合预期目标。

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