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遥操作机器人系统及多指灵巧手的设计与算法研究
资料介绍
本文结合国家自然科学基金项目“分布式和主动式力/触觉建模理论与方法”和霍英东教育基金项目“基于传感器信息融合的临场感机器人虚拟环境建模研究”对远程遥操作机器人系统进行了研究，主要完成从机器人多指灵巧手的机械设计、传感器的电路设计、控制系统的软硬件设计及传感器多信息融合、二指手的机械仿真和从机器人的抓取策略研究。首先介绍了遥操作机器人系统实验演示平台，并以机器人运动学为基础，从数学角度对从机器人进行了运动学的分析，推导了MOTOMAN-SV3X工业机器人的运动学正解与逆解；然后详细叙述了具有力觉、接近觉、冷热觉、温度觉、及角度传感器的多感觉三指六关节灵巧机器人手爪的设计办法，其中包括了机械结构设计、PSoC单片机系统的软硬件设计、传感器及其测量电路设计、驱动电路和保护电路的设计及上位机软件设计；接着基于所设计的三指手，进行了多传感器信息融合的算法研究；最后进行了三指手的机械抓取仿真，并给出从机器人实现自主抓取的策略。
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