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玩具智能小车控制系统的设计与实现
资料介绍
智能小车，实际上就是轮式机器人，非常适合在我们无法工作的场所中工作，这种技术可以应用于无人驾驶的汽车，自动化生产线（无人），仓库，服务性质的机器人，航空等领域。作为20世纪自动化领域非常伟大的成就，机器人已经和人类社会的生活、生产非常的紧密的结合在一起。所以使智能小车工作在正常的状态，就要进一步研究和完善其速度和方向的控制是非常重要的也是必要的。
本文详细介绍了智能小车软件和硬件系统的设计。系统采用 stc89c52单片机作为主控制核心，可以采用汇编语言和 C语言编程。系统硬件包括电源模块，电机驱动模块、避障传感器模块、寻迹传感器模块以及机械系统的设计。在避障和寻迹传感器模块中，为了提高红外传感器的探测距离，本文采取脉冲发光的方式，用PWM来控制传感器发射管的导通和关闭，不但使其平均电流不超过传感器的额定工作电流，而且可以获得很高瞬时电流。
论文完成的主要工作包括以下几个方面:
(1)开发了系统硬件电路和控制软件。硬件电路部分的工作主要包括主控单元、传感单元、电机驱动单元以及电源单元的硬件设计;控制软件部分的工作主要包括各个单元功能和运动控制的软件实现。
(2)在运动控制方面，论述了路径识别、定位、搜索等功能的控制原理及算法。针对自动导引车的运动特性，将改进的分段积分分离 PID算法应用到运动控制当中。
(3)搭建小车试验平台，进行运动控制试验。对小车的导引速度、纠偏能力以及路径搜索、避障等功能的实际运行效果进行测试，并对试验结果进行了分析。
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