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基于嵌入式技术的机器人小车设计

更新时间：2020-03-28 07:06:07 大小：10M 上传用户：zhiyao6 查看TA发布的资源 标签：嵌入式机器人 下载积分：3分评价赚积分（如何评价?）打赏收藏评论(0) 举报

资料介绍

当今世界，电子技术与计算机技术飞速发展，嵌入式系统开发技术作为实现设备小型化、智能化的重要途径，已成为最热门的技术之一。嵌入式系统是以嵌入式应用为目的的计算机系统，经过几十年的发展，嵌入式系统已经在很大程度改变了人们的生活和工作方式。人工智能不断发展，与自动控制理论相结合形成了智能控制理论。模糊逻辑提供了构造语言信息并将其转化为控制策略的一套理论方法，因而能够解决许多无法建立精确数学模型系统的控制问题，它是处理控制系统中不确定性的一种有效方法。

微处理器和其他集成电路使机器人更实惠并且刺激机器人的快速进步，结果创造了许多不同类型的机器人，其中之一是移动机器人。智能车辆又称为轮式移动机器人，是一种移动机器人，该系统集自动驾驶、传感检测等多种功能于一体，涵盖了传感器融合、机电一体化、控制、人工智能、通信等多个学科的知识。智能机器人能够从事繁杂、艰苦的工作，是工业自动化发展的新方向。本次设计中搭建了机器人小车系统，针对其遥控行驶和自动行驶进行研究，并且研究了小车的速度控制策略和蓄电池充电管理策略。

本次设计的机器人小车，包括小车本体和手持遥控器两部分。小车本体采用NXP公司32位微控制器LPC2138作为小车的控制核心，包括转向控制电路、转速控制电路、无线通信电路、温度测量电路、蓄电池充电电路、测距避障电路。手持遥控器采用宏晶公司的8位单片机STC89C52RC作为控制器，包括按键输入电路、液晶显示输出电路、无线通信电路。以集成H桥式电机驱动芯片1.298N驱动调速直流电机，并将模糊PID控制算法和PWM技术结合起来对电机的速度进行控制，使用Matlab软件对采用模糊自整定PID控制器的直流调速系统进行仿真。采用直流斩波电路实现太阳能电池向锂离子蓄电池充电的功能，分析了常用直流斩波电路的工作原理。采用SEPIC变换器，对其各元件参数进行了优化选取，并通过Matlab软件进行仿真。在论文末尾，总结了主要工作内容和取得的成果，找出了存在的问题和不足之处，并对机器人小车系统给出了改善的建议。