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移动机器人控制系统开发及避障导航方法研究
资料介绍
移动机器人是集机械工程、电子技术、控制工程、计算机技术、传感器技术、人工智能技术、仿生学等综合学科技术的产物,主要用作物流系统的运载工具,本课题源于陕西省机械制造装备重点实验室建设项目,主要对移动机器人控制系统开发及避障导航控制方法做了较为深入的研究,主要的研究内容如下:
(1)完成了移动机器人控制系统的设计工作,设计了基于51单片机的超声波测距模块,对Sm范围内的障碍物距离进行实时测量,结合上位机相应控制算法实现了移动机器人的避障功能。
(2)设计了基于SIM300的手机远程控制模块,独立完成模块的软件设计,通过GSM网络可以实现移动机器人的远程控制功能。遥控移动机器人完成前进、后退、左转、右转、自旋、避障、视觉导航、路径规划、跟踪等一系列功能。
(3)开发了移动机器人上位机控制系统及专用的下位机软件,上位机可实时发送运动指令,控制下位机进行路径跟踪、避障,完成指定任务。
(4)采用路径规划算法完成了移动机器人的路径规划功能。参照人驾驶汽车的操作经验,设计了基于模糊控制的超声波视觉融合避障导航运动控制算法,通过实验验证了算法的合理性和可行性。
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资料：bitboy
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