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燃气管道焊缝定位及机器人通讯系统研究
资料介绍
针对管道内焊缝处理问题，进行了以“燃气管道焊缝定位及机器人通讯系统研究”为内容的研究，实现焊缝定位坐标的提取并将定位坐标传送给计算机，为管道内部焊缝处理机器人准确定位提供依据。
在对机器视觉研究的基础上，设计了焊缝坐标提取系统。利用外加光源，通过CCD摄像机与图像采集卡组成图像采集系统，对焊缝进行图像采集。采用张正友标定方法，对摄像机进行标定，确定其内外参数，实现管道内外焊缝坐标的坐标变换，即实现图像坐标与世界坐标的变换。采用计算机处理数字图像，研究焊缝坐标的提取办法。利用 Matlab的强大数据处理能力，对采集系统所得到的焊缝图像进行分析，设计专用的图像预处理流程，之后基于曲线拟合的思想，对焊缝图像边缘提取结果进行运算，实现焊缝中心线的拟合，其结果与实际焊缝位置高度吻合。选用数字通讯方式进行数据传输，设计了基于单片机与 PTR2000的无线中继数据传输解决方案，并使用 CRC校验保证数据传输的可靠性，完成焊缝定位坐标数据的管道内外的传输。
通过采集图像中提取出焊缝位置信息的处理及无线数据通讯系统，为管道机器人对燃气管道接头焊缝进行自主定位、打磨、喷涂防腐材料时提供了所需焊缝坐标信息。
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