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高精度电动舵机技术研究
资料介绍
电动舵机的应用日益广泛,它正逐步在代替液压舵机和气动舵机.使用电动舵机不仅可提高伺服系统的性能,同时可降低系统重量和维护费用.该文提出了两种新型的电动舵机方案,用于反坦克多用途导弹和航空智能炸弹.一个方案是包括无刷直流电动机、滚珠丝杠、单片机控制器和导电塑料电位计的电动舵机;另一个方案是包括直流永磁有刷电动机、谐波减速器、经典大功率双运放驱动器和导电塑料电位计的电动舵机.这两种电动舵机结构紧凑、体积小、重量轻,利用谐波传动和滚珠丝杠副的很小空回误差,使舵机的输出间隙小于3(角分)时,舵机系统的稳态精度达到±0.1°,时间常数为5ms~15ms,当转速在120°/s~300°/s时,能获得6Hz~25Hz的频带,且超调满足不大于10％的要求.对舵机系统参数进行分析设计,重点用滑模变结构控制理论设计了舵机控制器.仿真计算和样机试验的结果表明该控制器可使机电时间常数5ms的舵系统获得25Hz的宽带,且超调不大于10％.使舵机系统的伺服控制作用有很大的提高.
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