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基于单片机的交流伺服电机运动控制系统研究与开发
资料介绍
随着数字技术的发展,各种运动控制器的出现为机器人、数控机床等系统中的运动控制提供了很大方便,而在数控系统中对系统性能影响最大的是伺服控制器,但当前市场存在的各种控制器价格比较昂贵,因此研制一种价格便宜,通用性,开放性及实时性较高的运动控制器对中小型数控系统的发展具有重要意义。本论文研制了一种常规芯片系列组成的运动控制器,采用单稳态多谐振荡器和数据选择器的四倍频辨向电路。该系统硬件结构是基于单片机而开发,其功能集12位DAC转换、定时中断、脉冲接收、倍频辨向、计数零点检测及使能报警及输入输出等于一体。该系统的软件分上位机和下位机两部分,之间通过串口相连,上位机软件主要完成用户接口功能,主要包括用户程序编辑、用户程序管理、状态显示等。下位机软件主要完成电机的伺服运动控制功能,主要包括伺服程序、用户程序的译码程序、电机运行及故障处理程序。同时设计了PID控制器,编写了PID控制程序,在线调整了PID参数。实验结果表明,硬件电路简单可靠,系统达到设计要求,可满足高精度的伺服电动机位置控制要求。
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