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双足搬运机器人设计
资料介绍
机器人是一个复杂的机电一体化系统，涉及机械结构、自动控制、通信、传感器信息融合、电源技术等多个领域。自第一个机器人诞生以来，机器人技术就得到了迅猛发展，目前，很多机器人的手脚已经非常灵活，可以做出很多高难度动作；眼睛除了能看一些文字和图片外，还能读一些图纸；同时，机器人也有了嗅觉、触觉，还会分析问题。本文设计的是一款模拟物流机器人的双足搬运机器人，它可以完成的任务有：(1)从工件中挑选出球形(白色)工件，并放入加工槽；(2)从工件中挑选出立方体(红色)工件，送到仓库，堆垛排列。而所有的任务必须在5分钟之内完成。
该机器人的双足用两条履带实现，因为两种工件都比较轻，所以抓取工件部分采用强力吸尘装置实现，工件用传送带传送，然后根据工件的形状进行分拣，分拣后小球暂存，等到指定的地点放下，方块用另一传送带传送，到指定地点进行堆垛码放，完成任务。实验机器人的框架我们是使用轻型万能角钢制作的，这种角钢的两侧都有间隔均匀的孔槽，可以很方便的用螺栓进行连接。用不同长度的角钢组合后，就可以得到不同大小的立方体和长方体及多边形。机器人身体的框架就搭建好了。在它的上面将装上：机器人的大脑-可编程控制器、机器人的眼睛耳朵-传感器、机器人的腿-驱动轮、机器人的手臂-机械传动专制、机器人的心脏-电池之所以使用轻型万能角钢，主要是因为是在制作试验机型，而轻型万能角钢安装拆卸方便和便于修改长度，调整设计。
该机器人的整个电路设计以单片机为核心控制器件，用2个直流电机实现双足的行走；再用2个直流电机实现两个传送带的传送；用6个舵机实现各部分的动作，以便完成具体任务；用6个传感器来实现底盘导航；用4位共阳数码管来实现机器人的工作定时；电源采用锂聚合物电池。每一部分都用Protues软件进行了仿真，然后搭建电路进行实际调试，性能稳定。
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| 文件名 | 大小 |
| 双足搬运机器人设计.pdf | 11M |
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