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基于单片机的差速驱动导引小车运动控制

更新时间：2020-02-24 09:50:38 大小：10M 上传用户：zhiyao6 查看TA发布的资源 标签：单片机运动控制 下载积分：3分评价赚积分（如何评价?）打赏收藏评论(0) 举报

资料介绍

自动导引车(AGV)是轮式移动机器人技术的典型应用,它能够承载货物,实现无人操作自主导引运行,是自动化物流运输系统和柔性生产系统的关键组成设备。随着技术的不断发展,自动导引车的应用领域迅速扩大。小型自动导引车的智能运动控制是当前导引车研究领域的一个热点,对其进行深入的研究具有重要的理论和实际意义。本文在分析自动导引车运动机构、硬件组成以及控制特性的基础上,采用光学导引方式,以单片机为控制核心开发了一个差速驱动导引小车试验平台,采用PID方式实现路径导引的位置闭环控制。通过运行测试,小车实现了差速转向、路径导引、定位和搜索等功能,取得了良好的运动控制效果,达到了预期目标,为进一步研究工作的开展提供了软硬件平台。论文完成的主要工作包括以下几个方面：(1)分析了自动导引车的关键技术,深入研究了差速驱动转向机构的运动学特性。(2)开发了系统硬件电路和控制软件。硬件电路部分的工作主要包括主控单元、传感单元、电机驱动单元以及电源单元的硬件设计；控制软件部分的工作主要包括各个单元功能和运动控制的软件实现。(3)在运动控制方面,论述了路径识别、定位、搜索等功能的控制原理及算法。针对自动导引车的运动特性,将改进的分段积分分离PID算法应用到运动控制当中。(4)搭建小车试验平台,进行运动控制试验。对小车的导引速度、纠偏能力以及路径搜索、避障等功能的实际运行效果进行测试,并对试验结果进行了分析。