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多机器人路径规划的安全性验证
资料介绍
近年来,伴随着人工智能领域的浪潮,机器人越来越多地出现在我们的日常生活中,例如足球机器人、无人机、无人车等.如何保证这些自治机器人尤其是多个机器人在移动过程中的安全,成为人们一直很关心的问题.混成通信顺序进程(hybrid communicating sequential process,简称HCSP)是一种针对混成系统的形式化建模语言,在通信顺序进程(communicating sequential process,简称CSP)的基础上引入了微分方程以描述混成系统中的连续行为和控制逻辑,可以方便而高效地对大型控制系统,尤其是在有通信事件发生时的情形进行形式化建模.用HCSP建模多机器人的路径控制算法,并用定理证明工具HProver进行形式化验证,结果表明,在满足一定的初始条件下,机器人团队在整个运行途中不会发生碰撞.
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| 多机器人路径规划的安全性验证.pdf | 851K |
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