- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
仿蟹机器人横行步态运动稳定性及能耗分析
资料介绍
为提高仿蟹机器人横行步态的运动稳定性、降低系统能耗,本文以规范化能量稳定裕量和能耗比作为步态优劣评价指标,对仿蟹机器人的步序和步态参数进行了规划研究。在动力学分析的基础上,建立了机器人足端脚力的多约束方程,利用伪逆法对机器人各关节力矩进行优化分配,在考虑直流电机的有效功率和热损耗的基础上,构建了仿蟹机器人能耗比数学模型。以多足机器人常采用的等相位步态为例,分析了步行速度、占地系数、步长和机体同侧相邻步行足相位差对系统能耗和稳定性的影响。结果显示:随着机体同侧相邻步行足相对相位的增加,仿蟹机器人的运动效率降低,但稳定性有所改善;在特定的步进速度和步态占地系数下,通过合理选择相对相位能够节省系统能耗20%~30%。
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 仿蟹机器人横行步态运动稳定性及能耗分析.pdf | 3M |
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
21ic小能手 打赏5.00元 21小时前
-
21ic小能手 打赏5.00元 21小时前
-
21ic小能手 打赏15.00元 21小时前
-
21ic小能手 打赏5.00元 21小时前
-
21ic小能手 打赏5.00元 21小时前
-
21ic小能手 打赏15.00元 21小时前
-
21ic小能手 打赏10.00元 21小时前
-
21ic小能手 打赏5.00元 21小时前
-
wubaojun1982 打赏1.00元 3天前
资料：ADS1241驱动代码
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic下载 打赏320.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21ic下载 打赏260.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic下载 打赏110.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic下载 打赏130.00元 3天前
用户：WK520077778
-
21ic下载 打赏100.00元 3天前
用户：sun2152
-
21ic下载 打赏70.00元 3天前
用户：xuzhen1
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：w178191520
-
21ic下载 打赏70.00元 3天前
用户：xzxbybd
-
21ic下载 打赏50.00元 3天前
用户：铁蛋锅
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：kk1957135547
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：forgot
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：w993263495
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：年轻的国王
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：happypcb
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：不觉明了
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：xujibicool
-
21ic下载 打赏10.00元 3天前
用户：idlaoming
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏20.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏20.00元 3天前
-
注册1 打赏0.01元 3天前
-
注册1 打赏0.01元 3天前
用户：xlhtracy
-
注册1 打赏0.01元 3天前
用户：xlhtracy
-
注册1 打赏0.01元 3天前
用户：xlhtracy
全部评论(0)