- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
轮式移动机器人的位置量测输出反馈轨迹跟踪控制
资料介绍
针对机器人的姿态角难以精确测量的困难,本文研究基于位置测量的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题.首先提出一种利用机器人的位置信息估计其姿态角的降维状态观测器,当机器人的线速度严格大于零时,可保证姿态角观测误差的指数收敛.然后给出一种新的状态反馈轨迹跟踪控制律,当参考轨迹满足一定的激励条件时,可以保证机器人的线速度严格大于零且跟踪误差全局渐近收敛.进一步结合姿态角观测器和状态反馈控制律,得到一种输出反馈轨迹跟踪控制算法.理论分析表明,当参考轨迹满足一定的激励条件时,所提出的输出反馈控制算法可以保证跟踪误差的全局渐近收敛.最后对所提出的姿态角观测器、状态反馈和输出反馈轨迹跟踪控制算法进行了仿真验证,证实了算法的有效性,并且当存在位置测量误差时,所提出的输出反馈轨迹跟踪控制算法仍可以保证机器人对参考轨迹的实际跟踪.
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 轮式移动机器人的位置量测输出反馈轨迹跟踪控制.pdf | 413K |
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
资料：2KW超声波电源设计
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
资料：八卦PCB图
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
资料：扫码枪仿真和读取范例
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21下载积分 打赏10.00元 3天前
用户：玉落彼岸
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：小猫做电路
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic下载 打赏260.00元 3天前
用户：kk1957135547
-
21ic下载 打赏210.00元 3天前
用户：w178191520
-
21ic下载 打赏230.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21ic下载 打赏120.00元 3天前
用户：1111111ffgg
-
21ic下载 打赏25.00元 3天前
用户：sun2152
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：WK520077778
-
21ic下载 打赏25.00元 3天前
用户：xzxbybd
-
21ic下载 打赏25.00元 3天前
用户：玉落彼岸
-
21ic下载 打赏15.00元 3天前
用户：xuzhen1
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：yulei2633
-
21ic下载 打赏15.00元 3天前
用户：宸晨
-
21ic下载 打赏10.00元 3天前
用户：suguslly
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：大大财迷
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：丙丁先生
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
我来看看怎 打赏5.00元 3天前
用户：xzxbybd
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：小猫做电路
-
21ic下载 打赏270.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21ic下载 打赏210.00元 3天前
用户：w178191520
-
21ic下载 打赏210.00元 3天前
用户：kk1957135547
-
21ic下载 打赏110.00元 3天前
用户：w1966891335
全部评论(0)