推荐星级:
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5

含有摩擦补偿的全方位移动机器人自抗扰控制

更新时间:2020-01-04 19:09:49 大小:5M 上传用户:zhiyao6查看TA发布的资源 标签:移动机器人 下载积分:1分 评价赚积分 (如何评价?) 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

本文针对全方位移动机器人轨迹追踪中的摩擦补偿问题,提出了一种改进的非线性自抗扰控制器.首先建立了含有经典静态摩擦模型的全方位移动机器人动力学模型.其次,基于该模型设计非线性控制器和线性扩张状态观测器并给出了系统的稳定性分析.通过将模型已知项加入线性扩张状态观测器中得到摩擦力的估计值,并将估计值用于非线性控制器中摩擦补偿部分.为减小摩擦力对机器人低速运动轨迹追踪控制的影响,非线性控制器采用变增益控制器进行轨迹追踪控制.最后通过仿真结果验证本文提出控制器的有效性.


部分文件列表

文件名 大小
含有摩擦补偿的全方位移动机器人自抗扰控制.pdf 5M

全部评论(0)

暂无评论

上传资源 上传优质资源有赏金

  • 打赏
  • 30日榜单

推荐下载