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仿人双足机器人机构的设计

更新时间：2020-01-01 13:54:57 大小：8M 上传用户：sun2152 查看TA发布的资源 标签：双足机器人 下载积分：0分评价赚积分（如何评价?）收藏评论(1) 举报

资料介绍

随着机器人研究的不断深入，应用领域的不断拓宽，人们把目光更多的集中在仿人双足机器人的研究上"。

仿人双足机器人融合了多种学科、高新技术于一身，不仅代表了机器人研究领域的尖端技术，也反映了一个国家的科技水平，因此各个国家都投入巨资开展研究。

正如著名的机器人专家，日本的加藤一朗教授说的那样“步行功能应当是机器人所具备的最大特征之一2，与其他步行机器人相比仿人双足机器人最主要的特征就是双足步行，双足步行是人类的特有功能，是人腿经过不断进化的结果。因此双足机器人的步行是机器人步行系统中最复杂、自动化程度最高的，其步行系统主要有以下几个特点：

（1）仿人双足机器人地面适应能力强，步行占地面积小，移动范围大、盲区小，有较高的越障能力，可以实现上下台阶、通过崎邮路面等复杂动作。

（2）仿人双足机器人的能耗低，可以设置独立的能源供给，适应未来能源紧张的形势。

（3）仿人双足机器人应用前景广阔，不仅可以代替人在危险条件下工

作，也可以改装成移动平台加装各种设备，扩大加装设备的移动范围。

仿人双足机器人机构在工程应用上是少有的多自由度、高阶、非线性系统，这些无疑对机器人的机械结构和驱动装置提出了新的要求。仿人双足机器人机构是机器人动力学、运动学及相关控制理论研究的理想平台，力学及控制领域中的理论、方法经常会在对其机构的研究中创新1。不仅如此在研究仿人双足机器人机构的过程中还能对周边的学科-

如伤生学、人工智能等产生推动作用，促进其发展。