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城轨列车自动驾驶广义预测控制器的算法研究
资料介绍
摘要：近年来，轨道交通发展非常迅速，其中ATO 设备负责列车的牵引和制动，这直接影响城轨运行的安全和效
率。已有的城轨ATO控制方法由于控制算法过于复杂，或者需要迭代求解且计算时间不确定等，因而仅具有理论意
义，难以在工程上实现。广义预测控制算法就是一种简单高效、易于工程实现的控制算法，但是其设计之初并没有
考虑ATO控制的特殊需求。通过改进广义预测控制算法，在优化目标中增加了超调抑制项，重新推导预测输入表达
式，并增加输入饱和约束，设计了采用二次曲线的平滑的牵引和制动目标曲线，从而保障乘客乘车的安全性和舒适
性。通过仿真，证明算法的易用性、安全性和有效性。
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