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基于气动肌肉群驱动球关节机器人结构及阻抗控制
资料介绍
摘要：气动肌肉(Pneumatic muscle actuator,PMA)是仿生机器人研究的重点，为此，设计一种由气动肌肉群驱动的3自由
度球关节机器人，并对其进行运动学分析。根据其运动学逆解，提出气动肌肉群位置控制策略；同时，提出基于运动学逆
解及能量最优原则气动肌肉群力控制策略；设计基于气动肌肉位置群及力群的含位置PID内环的阻抗控制器。试验结果表
明，单纯的位置控制精度比较高，可达0．3。，但造成输出力矩失控；阻抗控制虽然在一定程度上牺牲了位置控制精度，
但可以对输出力矩进行柔顺控制。
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| 基于气动肌肉群驱动球关节机器人结构及阻抗控制.pdf | 959K |
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