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四轴飞行器自稳系统
资料介绍
其中姿态控制是指由飞行器通过IMU姿态结算后进行PID控制，实现自身最小化倾斜；高度控制是指飞行器利用激光得到高度后，实现飞行器定高悬停；位移控制是指利用摄像头采集地面图像，传回电脑后提取地面参考系，然后再由飞行器利用得到的位移与参考点对比后作出控制，实现飞行器最小范围内水平飘移。最终实现飞行器的稳定悬停。
硬件实现（初步）：
1. 主控芯片选用TI公司的tms320f28335，主要用于IMU姿态解算，控制算法等功能；
2. 辅助芯片采用omap3530 芯片，主要用于飞行器的wifi无线数传，以及视频处理等功能；
3. 其他外围器件如姿态传感器为ADIS16405，超声波传感器SRF02，摄像头OV7610等等(注:电子罗盘预留)；
4. 电调部分原型为MK的电调，重新画板做四合一电调；
5. 机架螺旋桨等机械方面打算购买或定做；
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| 文件名 | 大小 |
| 四轴飞行器自稳系统.doc | 128K |
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