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基于CAN总线的模块化AGV测试平台的设计

更新时间：2020-03-22 11:17:38 大小：10M 上传用户：sun2152查看TA发布的资源 标签：can总线agv 下载积分：2分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

本文根据国内外自动导向车（AGV，Automated Guided Vehide）技术发展状况，结合相关的控制电子技术的应用，提出并设计了一种功能模块化的AGV控制系统测试平台。该测试平台，将现场总线CAN（Controller Area Network）技术应用于系统的控制信号传输。通过该测试平台，可验证各种总线信号传输控制方式，并据此提出了一种较为合理的导引信号传输协议方案。该AGV试验平台采用电磁导引方式的舵轮型结构，车载主控制模块采用了PC104的CPU模块，配置了PC104总线的双CAN模块，主控模块通过CAN总线与其他车载模块系统进行通信并执行运行控制。

在设计该测试平台中主要涉及两个主要任务，一为硬件设计，二为软件编程。设计展开之前，根据实际硬件配置和机械结构，建立了一个舵轮型AGV运动学仿真系统，对AGV控制方式进行了仿真测试。仿真结果从一个侧面反映了AGV导向和驱动系统配置的合理性及实现的可能性，并对实际设计提出了参考建议。

在硬件设计中，主要针对AGV系统的地面及车载控制系统的特点进行功能划分，对模块化后的主要功能模块进行设计测试，其中包括通用CAN总线接口电路的设计、地面导引信号源模块的设计、AGV车载选频放大电路模块的设计、控制驱动模块的设计、通用输入输出模块的设计、超声测距模块的设计。根据各模块的功能特点，选择相应的器件。

在软件编程部分，在搭建好相关数据格式和协议的基础上，主要针对各模块的功能和通信方式进行底层的软件设计编写及功能测试。在各模块中大多使用了MCS51系列的单片机进行外围的功能扩展，每个模块都提供了测试程序。由于CAN总线的特点，在软件上也实现模块化，方便了编制和调试

通过该AGV测试平台，可明确地对各功能模块进行定义，直观地看到各模块在系统中的使用情况，从而判断各模块中嵌入式程序的合理性，对模块的功能改进设计也更加明确。就整个系统而言，从地面系统到车载系统，基本实现了模块化、数字化，给测试和验证带来了便捷。该平台也给其他导引形式的AGV提供了一个初步的测试框架。

关键词：自动导向小车，CAN总线，模块化，嵌入式系统


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