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基于ARM的轮式机器人控制系统设计
资料介绍
随着计算机科学技术、通信技术的飞速发展，特别是物联网概念的提出，极大地促进了移动机器人技术的研究与应用。应用移动机器人技术达到物与人的交互以及物与物的交互，已经对人们的生产和生活产生深远的影响。移动机器人集感知外界环境、运动控制和执行、智能决策和规划于一身，与自动控制、人工智能、嵌入式、电子电气、传感器等现代技术相关，广泛应用在军事、工业、服务等行业领域中。
本论文采用自动控制、嵌入式相关技术、无线通信技术、传感器数据采集技术，设计了一种小型的轮式移动机器人，能够在恶劣条件下无人值守、自动行进采集信息、发送信息到远程监控平台。
本文采用ARM9的S3C2440微处理器，为机器人提供较高的运算速度;操作系统选用经过裁剪的Linux2.6内核;运动结构采用轮式移动装置，为机器人提供安全、稳定的行进保障;系统应用了各类传感器如红外传感器、CMOS视觉传感器、温度传感器以及超声波传感器等作为采集和感知外界信息的元器件;采用AVR单片机控制直流电机作为机器人的动力装置，使机器人能够进行前进、倒退、转向的动作。介绍了机器人系统使用WiFi无线通信技术向外部传递、接收信息。
控制系统结构运用结构化的设计方式，分成主控模块、传感器采集数据模块、AVR控制电机模块和串口、无线通信模块4部分，设计了控制芯片的应用电路、传感器输入输出接口电路、电机控制电路、WiFi无线通信电路及远程监控平台软件等，使机器人能够完成在控制、数据采集系统方面基本的要求。
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