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ARM的四轴飞行器的设计
资料介绍
四轴飞行器是一种集单片机技术、传感器技术、自动控制原理、无线传输技术于一身的机电一体化智能机器人。该系统可在空中自动实现悬停，并可由人工无线控制航向以及飞行速度。系统主要集成了内核为Cotex-M3的ARM主控芯片STM32F103、集三轴加速度计和三轴陀螺仪于一体的传感器芯片MPU6050、三轴地磁仪芯片HMC5883、高灵敏度气压计BMP180、高清晰度液晶显示模块OLED、无线传输模块NRF24L01、蓝牙串口等。系统利用C语言进行开发，数据采集使用IC总线协议，数字信号滤波采用一阶低通滤波、互补滤波以及滑动窗口滤波，系统控制使用增量式PID以及位置式PD算法，并在设计中使用到了MDK4.0、Altium Designer9.0、虚拟示波器、串口调试助手以及PROE5.0等开发工具。该系统在实验阶段可以很好的维持平衡在正负0.5度之内，户外测试略有偏差，但基本功能已实现。此设计为一基本平台，可在此基础上扩展大量高级实用功能，有比较大的发展空间。
关键词：ARM；单片机；四轴飞行器；加速度计；陀螺仪
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| 文件名 | 大小 |
| 基于ARM的四轴飞行器的设计.pdf | 8M |
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2022-03-12 14:32:58松子啊a
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