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基于ADAMS的双足机器人运动学建模及仿真
资料介绍
【摘要】由于对环境良好的适应性，双足机器人在各领域具有广泛的应用前景，步态规划是其研究重点之一。基于虚拟样
机技术，根据双足机器人的行走步态，用D—H齐次坐标变换法建立双足机器人的运动学模型。设定髋部及踝部的运动轨
迹，建立逆运动学方程，在MATLAB中求出前向和侧向各关节的运动参数。将求得的参数导入ADAMS中，作为虚拟样机模型
的驱动，实现了机器人的静态稳定行走。仿真结果与规划的步态基本一致，验证了运动学模型的乓确性，为双足机器人的
结构设计和步态规划提供了理论依据。
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| 基于ADAMS的双足机器人运动学建模及仿真.pdf | 240K |
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