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获得赏金
10.00元四驱智能小车2.0 可以自主避障（加装避障模块）keil开发
资料介绍
项目内容：
首先说明，基于上一个循迹小车做出的升级版，（具体在可以自主依靠传感器实现自主避障）
包含避障小车的完整源代码 （代码有详细的代码注释）
还有教程的详细配置（一步步）
pcb原理图：
包含小车底盘原理图，
红外循迹tcrt5000原理图
和这次的项目核心避障PCB原理图
电机驱动原理图
红外模块避障原理
总结：有障碍物–>低电平；无障碍物–>高电平。
有障碍物–>低电平–>左右电机反向转动，小车后退(不能直线后退，否则可能会陷入后退前进的死循环)；无障碍物–>高电平–>左右电机正向转动，小车前进。
项目源代码部分
ELUDE.C
首先定义红外避障的返回值，用判断是否满足红外避障条件
然后进入红外避障模块的函数配置
打开RCC时钟，对端口B进行使能，三个红外避障模块全都设置为上拉输入模式
等到检测到障碍物时，全都置为低电平，用MCU主控板进行检测引脚电平状态
当检测到低电平状态时，将进入避障程序内
红外避障函数
黑线循迹函数
黑线寻迹函数
S_Trail_Input的低三位分别对应[PB5、PB4、PB3]的状态值
未碰到黑线(接收到红外光)：对应状态 = 0
碰到黑线(未接收到红外光)：对应状态 = 1
主函数实现
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 3、智能小车_避障_V1.0/ | |
| 3、智能小车_避障_V1.0/3、智能小车_避障_V1.0/ | |
| 3、智能小车_避障_V1.0/3、智能小车_避障_V1.0/Code_User/ | |
| 3、智能小车_避障_V1.0/3、智能小车_避障_V1.0/Code_User/@bit_band/ | |
| 3、智能小车_避障_V1.0/3、智能小车_避障_V1.0/Code_User/@bit_band/bit_band.h | 3KB |
| 3、智能小车_避障_V1.0/3、智能小车_避障_V1.0/Code_User/@delay/ | |
| 3、智能小车_避障_V1.0/3、智能小车_避障_V1.0/Code_User/@delay/delay.c | 5KB |
| 3、智能小车_避障_V1.0/3、智能小车_避障_V1.0/Code_User/@delay/delay.h | 1KB |
| 3、智能小车_避障_V1.0/3、智能小车_避障_V1.0/Code_User/ELUDE/ | |
| 3、智能小车_避障_V1.0/3、智能小车_避障_V1.0/Code_User/ELUDE/elude.c | 1KB |
| 3、智能小车_避障_V1.0/3、智能小车_避障_V1.0/Code_User/ELUDE/elude.h | 1KB |
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