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几何的6R串联型焊接机器人运动学逆解算法
资料介绍
摘要：对满足后三个关节轴线相交于一点的6R串联型焊接机器人，最多具有8组封闭逆解，而其求解方法很多。几何
算法求解过程直观简单，几何意义明确，但目前相关文献中的几何算法大都不完整，基本是前三个旋转角度用几何算法，
后三个旋转角度用其它方法。依据焊接机器人的实际工况，将机器人2、3连杆的位形和的正负相组合，把运动学逆解分
成四类，每类具有明确的几何意义，用几何的方法求解各类对应的关节角度，得到4组封闭解，简化了复杂的轨迹规划。
通过对OTC—NB4焊接机器人的实例求解，验证了算法的正确性和具有非常高的精度。
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| 几何的6R串联型焊接机器人运动学逆解算法.pdf | 308K |
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