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基于ADAMS和MATLAB的机器人联合运动仿真
资料介绍
运用三维CAD软件SolidWorks建立了一款四自由度SCARA型机器人的实体模型，应用多体系统动力学仿真软件ADAMS对其进行运动学仿真分析；接着通过ADAMS与MATLAB的接口模块，在MATLAB中构建机器人的联合仿真控制系统，分别以阶跃函数和正弦函数为输入，采用PID方法控制机器人关节位置，实现基于ADAMS和MATLAB的机器人联合运动学仿真。仿真结果显示，该机器人能够按照期望的驱动运动且轨迹跟踪特性良好。
虚拟样机技术是一种基于计算机的数字化设计方法，它起到了代替真实物理样机、降低成本、提高设计效率的作用。已有学者对虚拟样机技术的运用进行了大量研究。例如，文献[1]设计了基于PD控制方案的机器人关节位置控制系统，文献[2]通过ADAMS和MALAB实现了双回路PID控制倒立摆的联合仿真
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