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基于ADAMS和MATLAB的机器人联合运动仿真

更新时间:2019-03-27 21:47:14 大小:720K 上传用户:z00查看TA发布的资源 标签:adamsmatlab机器人运动仿真 下载积分:2分 评价赚积分 (如何评价?) 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

运用三维CAD软件SolidWorks建立了一款四自由度SCARA型机器人的实体模型,应用多体系统动力学仿真软件ADAMS对其进行运动学仿真分析;接着通过ADAMS与MATLAB的接口模块,在MATLAB中构建机器人的联合仿真控制系统,分别以阶跃函数和正弦函数为输入,采用PID方法控制机器人关节位置,实现基于ADAMS和MATLAB的机器人联合运动学仿真。仿真结果显示,该机器人能够按照期望的驱动运动且轨迹跟踪特性良好。

虚拟样机技术是一种基于计算机的数字化设计方法,它起到了代替真实物理样机、降低成本、提高设计效率的作用。已有学者对虚拟样机技术的运用进行了大量研究。例如,文献[1]设计了基于PD控制方案的机器人关节位置控制系统,文献[2]通过ADAMS和MALAB实现了双回路PID控制倒立摆的联合仿真


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