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六自由度3-RRRS并联机器人机构位姿正逆解
资料介绍
摘要 提出一种六自由度3-RRRS并联机器人机构，建立了位姿正逆解的解析表达式，其中位姿正解有4组，位姿逆解有8组.
关键词 并联机器人；3-RRRS机构；位姿正逆解分类号TP242与开式中联机构相比，多环并联机构具有结构刚性大、承载能力高、运动精度高、便于控制等优点，因而在机器人和自动操作机械（如并联机床"）中有很大的应用价值.在机器人应用领域，以SPS为分支机构的并联机器人自1965年由Stewart2提出后，已引起许多学者对其进行深人研究3-6，但由于结构的特殊性，以SPS为分支机构的并联机器人位姿正解相当复杂，通常需求解高阶多项式方程组，从而影响了基于位姿正解的有关问题的深入研究，本文提出一种六自由度3-RRRS并联机器人机构，并具体讨论其位姿正逆解，与SPS类并联机器人机构相比，该机构位姿正逆解具有简单解析表达式，计算方便，且具有结构简单、位姿空间大、便于控制等特点，在机器人和并联机床领域具有广泛的应用价值，例如当以RRR为手指机构的三指机器人手通过指端与物体的固定点接触实现对物体的操作时，即属此种3-RRRS并联机构.由于并联机器人机构的位姿关系及求解算法是其运动学、动力学研究和运动控制的基础，因此本文建立的3-RRRS并联机器人机构位姿正逆解求解算法，将为其理论研究、解的选优和实现最优控制提供理论基础.
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