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基于ROS的机器人智能识别与抓取系统研究

更新时间:2019-10-28 21:07:06 大小:12M 上传用户:sun2152查看TA发布的资源 浏览次数:74 下载积分:1分 出售积分赚钱 评价赚积分 ( 如何评价?) 标签:ros机器人智能识别 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

排爆机器人在排爆任务中担任着愈来愈重要的作用,主要应用机械臂对爆炸物进行搬运、销毁等任务。操作人员由于白身情绪,能力的不稳定性,再加上训练成本的提高,对排爆机器人的智能化有了更高的要求,因此排爆机器人的智能识别和抓取系统研究有着重要的意义。本文构建了不明爆炸物的点云数据模型库,分析了主要点云处理步骤,如点云分割、特征提取等,最终集成到机器人操作系统ROS上。

论文的主要研究工作如下:

1、首先研究原始点云的分割方法,先进行基本的滤波处理,再执行平面分割,在场景中找到所有平面,通过给从平面系数计算的凸包,将其拉伸一定的高度来创建一个棱镜,然后反馈给内部的所有点,进而分割出物体。根据PCL点云库中特征算子的特点,选取视点特征直方图VFH描述子,建立物体点云模型库。r

2、应用PCL点云库,对排爆机器人实时获取的点云图像进行图像预处理,包括滤波、重建、分割、特征提取等操作,集成到ROS机器人操作系统上,完成排爆机器人对爆炸物的智能识别,并应用ICP算法进行6自由度位姿计算。

3、建立五自由度机械臂的三维模型,利用D-H法建立机械臂的运动学模型,并进行正、逆运动学求解,并使用Matlab的Robotics Toolbox工具箱进行了仿真验证;开发了机械臂硬件系统,包括电源模块、主控制器模块、电机控制模块等。


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