基于模糊-神经网络算法的移动机器人运动控制系统设计

更新时间：2020-04-15 04:47:11 大小：3M 上传用户：zhengdai 查看TA发布的资源 标签：移动机器人运动控制系统 下载积分：3分评价赚积分（如何评价?）收藏评论(0) 举报

资料介绍

伴随着科学技术的快速发展,社会、生活的智能化程度逐渐提高,智能机器人的应用也在逐渐朝着常态化的方向发展,这种需求也在不断的增加,其中轮式移动机器人在日常生活中的应用最为广泛,涉及到救援、医疗、军事的各个方面,对推动社会的进步做出了巨大的贡献。其中,移动机器人的运动控制在机器人研究领域中占有重要的地位,多传感器融合技术、先进智能控制的发展使移动机器人的运动控制逐渐朝着智能化的方向发展。本文针对四轮的轮式滑动移动机器人的运动控制系统进行研究,采用基于 ARM9+单片机的两级控制系统,将模糊-神经网络控制算法引入到控制系统当中,对系统的软硬件平台进行了设计,并对控制系统进行了测试与分析。

本文的主要工作如下:1)根据轮式滑动移动机器人的运动体系结构,对其机械特性和运动学模型进行了分析,为本文的运动控制系统的设计提供了数学理论依据;2)分别阐述了模糊控制和神经网络控制工作原理,详细介绍了 BP神经网络的学习过程,提出将模糊控制和BP神经网络控制两种控制理论结合起来,用于运动控制系统当中,为运动控制系统的实现奠定了理论基础。3)根据控制系统的总体方案要求,对控制系统的软硬件平台进行了搭建,对于嵌入式系统的每个部分的功能都进行了详细的介绍。4)通过对机器人的运行环境及工作条件的分析,设计了基于嵌入式系统的移动机器人软件控制部分,基本实现了控制系统方案的要求,对模糊-神经网络控制算法在运动控制系统中应用的有效性进行了实验,通过对实验数据的分析,不断调整给定参数,得到了比较好的控制效果。