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基于运动学的焊接机器人示教方法研究
资料介绍
伴随着机器人的诞生而产生的示教系统，经历了半个世纪的发展，已经取得了显著的成就。在对机器人大家族中的重要成员工业机器人的示教方法研究过程中，人们一直致力于解决示教效率低，示教用时长等问题，但收效甚微。 本文以湖大三佳模具公司的六自由度焊接机器人为研究背景，从焊接加工的特点出发，结合机器人运动学、计算机图形学以及初等空间儿何知识，提出了一种新颖的基于运动学计算的示教方法，仅以粗略的位置示教获取机器人末端执行器的精确位置与姿态，从而实现焊接机器人对空间任意焊缝的快速示教。 首先详细论述了机器人运动学的基础理论，对Denavt-Hartenberg(D - H)法进行了详尽探讨，给出了运动学正、逆问题求解的一般性方法。针对般焊接机器人，提出了一种无需精确操控的快速示教方法，对该方法的思想进行了系统阐述，并给出了多坐标轴的线性插补方法。其次在分析湖大三佳模具公司的六自由度焊接机器人的机械结构基础上，运用D-H法建立了运动学模型，对新示教方法在该机器人系统中的应用进行了研究，对新示教方法抽象成的算法进行了详尽的推导，且对运动学求逆解过程中的多解问题进行了适当的处理;在刘一连续示教的阐述过程中，提出了一种实现全自动示教的方案。分析了现有机器人控制系统开放式体系结构和控制软件的多线程架构，且对在示教系统中实现该示教方法的线程进行了安排，探讨并解决了与下位机的通讯问题。最后为满足新示教方法的需要，设计了一套以单片机为主控器的快速示教装置，并详细讨论了其工作原理及数据协议，对示教装置中应用到的串口取电以及与上位机的通讯等作了详细的阐述。
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| 文件名 | 大小 |
| 基于运动学的焊接机器人示教方法研究.pdf | 5M |
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