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基于嵌入式网络的可重构运动控制系统研究
资料介绍
运动控制器已经从以单片机或微处理器作为核心的运动控制器，发展到了以及DSP和FPGA作为核心处理器的开放式运动控制器。本文充分利用FPGA及嵌入式技术，研究设计了结构更加开放，可根据用户的应用要求进行客制化的重组的个性化的运动控制器。同时整合进网络，使运动控制系统具有远程动态可重构功能。 本课题的主要目标是设计一种既可以独立运行，又可以受计算机控制，具有一定开放性的运动控制器，是对低成本、高性能运动控制系统研究的一个新的尝试，论文主要研究内容如下： 1.通过分析和比较，确定了以ARM+FPGA为硬件平台的系统框架，并融合网络，提出了嵌入式网络动态可重构的定义和系统架构。 2.围绕ARM+FPGA框架，设计了整个系统的硬件电路，给出系统原理图和PCB设计及调试过程。 3.结合系统硬件平台，在平台上移植了主流的BOOTLOADER，LINUX操作系统内核，并嵌入了服务器，通过客户端程序真正实现远程动态可重构研究，为整个系统搭建稳定的软件平台。 4.实现了运动控制系统主要模块：加速度控制模块、脉冲调制控制模块、增量式编码器位置检测模块等；研究了基于FPGA的PID控制算法。 5.结合具体控制对象，给出了本运动控制系统的具体应用实例。
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 基于嵌入式网络的可重构运动控制系统研究.pdf | 9M |
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