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基于CAN总线的AGV车载控制系统研究与实现

更新时间:2020-01-05 21:25:03 大小:25M 上传用户:sun2152查看TA发布的资源 浏览次数:118 下载积分:2分 出售积分赚钱 评价赚积分 ( 如何评价?) 标签:can总线agv车载控制系统 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

AGV(Automated Guided Vehicle)即自动导引车是一种自动化物料搬运设备,它具有自动化程度高、应用灵活、安全可靠、无人操作、施工简单及维修方便等诸多优点,因而广泛应用于汽车制造、烟草等行业的柔性生产系统和柔性搬运系统,是现代物流系统的关键设备,对于提高生产自动化程度和提高生产效率有着重要意义.CAN总线是近些年快速发展的现场总线技术,以其成本低廉、通信实时性好、纠错能力强等优点而被汽车工业、工业控制、智能大厦等系统广泛采用。

本文在研究CAN总线技术原理的基础上,将CAN总线应用于AGV车体的运动控制。车体控制系统的CAN节点分为控制器节点和设备节点两个模块,控制器节点负责大部分的运算和控制工作,其核心使用高性能的嵌入式CPU;设备节点接收和反馈数据,使用具有CAN功能的微控制器。在控制系统软件的设计中,采用了Windows CE嵌入式操作系统,使用面向对象的分析和设计方法,对软件进行模块化开发,增加了系统的灵活性和扩展性,便于软件的升级。在CAN通信功能的实现上,参考CANopen应用层协议,自行设计了更适合本系统使用的CANpos通信协议.

AGV的研发是一项综合多学科、具有多种先进技术的创新应用项目,本文中设计的基于CAN总线的车体控制系统采用模块化的设计方法,可以方便的对系统功能进行更改、扩展和升级,具有较高的实际应用价值。按照本文所述的设计实现的AGV车体控制器,达到了预期的效果,并且已成功地应用于物流系统中.


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