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基于ATMEGA128的侦察机器人运动控制系统设计
资料介绍
人们在执行反恐、搜救、探测等任务的过程中,敌情和环境参数等情报的收集是最关键的一环,随着机器人技术的发展,侦察机器人在此领域得到了广泛的应用。与普通侦察机器人相比,特殊的工作场合、特定的待执行任务等因素,要求侦察机器人具备较灵活的移动性、较强的自主性及微型化。相应地为侦察机器人运动控制系统提出了新的研究需求与技术挑战。
在综述移动式侦察机器人及其控制技术国内外研究现状的基础上,针对移动式侦察机器人的控制需求,设计了以Atmega128为主控制芯片的硬件控制系统。硬件系统主要包括七个部分:主控芯片及其外围电路、电机驱动单元、电压转换单元、光电编码器检速电路、ISP下载接口电路、无线通信模块、红外线传感器模块。
在控制系统软件设计过程中,为提高代码的利用率采用了模块化的设计方法,高效完成单片机发送指令、电机执行指令并反馈指令执行的情况等功能。为了提高侦察机器人的运动性能,本文采用位置式闭环PID控制算法控制侦察机器人的驱动电机,通过调节PID参数以提高机器人的运动性能。
侦察机器人运动的结果表明,该方案解决了机器人底层控制的基本问题,达到了预期的目标,为进一步研究移动式机器人的自主运动控制提供了理论指导和实验平台。
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