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6自由度云台机械手组装教程
资料介绍
本实验的伺服机器手臂由底座 、铝制合金结构支架和舵机组合而成。运动结构由基座的旋转部分、构成手臂的三个转动关节 、手腕一个转动关节以及手部的夹持部分构成 。该机械手的手臂控制部分由 4个工作电压为 6V、扭力为 13kg的伺服电机构成, 手腕和手指控制部分由 2个工作电压为 6V、扭力为 1.8kg的伺服电机构成 ,整个手臂由铝制合金结构支架和底座组合而成。
机械手系统的组成结构 ,图示各部分说明如下, ①手部 ,功能为可以实现对成熟果实的果柄进行剪断 ;②手指夹持电机,作用是控制手指指尖的间距,即 0～ 5.4cm;③手腕转动电机 ,与人手腕相近, 可以完成为 0°～ 180°的转动;④ -⑦:皆为手臂控制电机, 均可实现 0°～ 180°的转动, 整个手臂控制电机的组合控制可以顺利完成半球面范围内的果实采摘工作;⑧底盘, 对整个机械手配重, 起到稳定重心的作用。
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