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数字PID简介
资料介绍
简介
在连续-时间控制系统中，PID控制器应用得非常广泛。其设计技术成熟，长期以来形成了典型的结构，参数整定方便，结构更改灵活，能满足一般的控制要求。
数字PID控制比连续PID控制更为优越，因为计算机程序的灵活性，很容易克服连续PID控制中存在的问题，经修正而得到更完善的数字PID算法。
本章将详细地讨论数字PID控制器的设计和调试问题。
数字PID控制PID控制系统
连续一时间PID控制系统如图3-1所示。图中，D（s）为控制器。在PID控制系统中，D（s）完成PID控制规律，称为PID控制器。PID控制器是一种线性控制器，用输出量y（t）和给定量r（t）之间的误差的时间函数。e（t）=r（t）-y（t）
（3-1）的比例，积分，微分的线性组合，构成控制量u（t），称为比例（Proportional）
积分（Integrating）微分（Differentiation）控制，简称PID控制。
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