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基于MPU6050的四旋翼飞行器的设计
资料介绍
四旋翼飞行器是一种电动的、能够垂直起降（VTOL）的、多旋翼式遥控/自主飞行器。它在总体布局形式上属于非共轴式碟形飞行器，与常规旋翼式飞行器相比，其结构更为紧凑，能够产生更大的升力，并且4只旋翼可相互抵消反扭力矩，不需要专门的反扭矩桨。
国外对四旋翼飞行器的研究非常活跃。澳大利亚的Phillip McKerow对其进行了精确的建模。国内外对四旋翼无人直升机的研究工作主要集中在以下三个方面：基于惯导的自主飞行、基于视觉的自主飞行和自主飞行器系统。大多数的研究方式是理论分析和计算机仿真，提出了很多控制算法，如针对无人机模型的不确定性和非线性设计的DI/OFT（动态逆/定量反馈理论）控制器、国防科大提出的自抗扰控制器（可以对小型四旋翼直升机实现姿态增稳控制），以及经典PID控制等。
四旋翼飞行器在执行指定任务时，需要以特定姿态悬停，但是微型飞行器体积小、重量轻，很难实现精确控制，再加上其较为复杂的非线性系统，传统的飞行控制方法不能很好地解决这个问题。飞行控制系统性能的优劣直接决定着小型四旋翼无人直升机的飞行品质和任务执行能力，因此，对小型四旋翼无人直升机的飞行控制系统及其控制律的设计与研究具有重要意义。
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| 基于MPU6050的四旋翼飞行器的设计.pdf | 3M |
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