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mpu6050寄存器详解文档
资料介绍
MPU6050是一个6轴运动处理组件，包含了3轴加速度和3轴陀螺仪。
MPU-6000为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了大量的包装空间。MPU-6000整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个l2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理（DMP:Digital Motion Processor硬件加速引擎，由主要l2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术
InvenSense的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，并为应用开发提供架构化的API。
MPU-6000的角速度全格感测范围为250、500、1000与2000/sec（dps）可准确追缝快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为2g、
4g8g与16g。产品传输可透过最高至400kHz的12C或最高达20MHz的SPlo MPU-6000可在不同电压下工作，VDD供电电压介为2.5V5%、3.0V5%或
3.3V5%，逻辑接口VVDIO供电为1.8V±5%。MPU-6000的包装尺寸4x4x0.9mm（QFN），在业界是革命性的尺寸。其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有%变动的振荡器。
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（完整内容请下载后查看）详解 MPU6050 ，用 STM32 读取原始数据，并相互融合算出俯仰角、
翻滚角、偏航角
(2014-01-16 16:53:41)
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▼
1.MPU6050 是什么？
MPU6050 是一个 6 轴运动处理组件，包含了
3 轴加速度 和 3 轴陀螺仪。
MPU-6000 为全球首例整合性 6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了
组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了大量的包装空间。
整合了 3轴陀螺仪、 3轴加速器，并含可藉由第二个 I2C 端口连接其他厂牌之加
速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理 (DMP: Digital Motion
Processor)硬件加速引擎，由主要 I2C 端口以单一数据流的形式，向应用端输出
完整的 9轴融合演算技术
MPU-6000
InvenSense的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理
运算对操作系统的负荷，并为应用开发提供架构化的
API。
MPU-6000 的角速度全格感测范围为 ±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可
准确追緃快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为 ±2g、
±4g±8g 与±16g。产品传输可透过最高至 400kHz 的 I2C 或最高达 20MHz 的 SPI。
MPU-6000 可在不同电压下工作， VDD 供电电压介为 2.5V±5%、3.0V±5%或
3.3V±5%，逻辑接口 VVDIO 供电为 1.8V±5%。MPU-6000 的包装尺寸
4x4x0.9mm(QFN)，在业界是革命性的尺寸。其他的特征包含内建的温度感测器、
包含在运作环境中仅有 ±1%变动的振荡器。
2.加速度传感器是干嘛用的？
总而言这，加速度传感器，其实是力传感器。用来检查上下左右前后哪几个面都受了多少
力（包括重力），然后计算 角度。
3.陀螺仪是干嘛用的？
简而言之，陀螺仪就是 角速度 检测仪。比如，一块板，以
X 轴为轴心，在一秒钟的时间转
到了 90 度，那么它在 X 轴上的角速度就是 90 度/秒 （DPS, 角速度单位， Degree Per
Second的缩写 °/S ，体现了转动的快慢）
4.MPU6050 分辨率是多少？
3 轴加速度 和 3 轴陀螺仪分别用了 3 个 16 位的 ADC, 也就是说，加速度有
3 个 16 位 ADC ，
其中每个轴使用了一个。也是说，每个轴输出的数据，是
2^16 也就是 -32768 ---- +32768 。
陀螺仪也是一样。
5. 单位换算
上面说的 -32768 --- +32768 ，那么这个数字到底代表了什么呢？比如陀螺仪
指角速度达到多少度 /秒 ？
32768 到底是
这个其实是根据 MPU6050 设置的量程来决定的，量程不一样，
32768 代表的值就不一样。
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