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基于卡尔曼滤波的MEMS陀螺仪漂移补偿

更新时间:2019-08-13 11:22:24 大小:2M 上传用户:sun2152查看TA发布的资源 浏览次数:563 下载积分:1分 下载次数:2 次 标签:卡尔曼滤波MEMS陀螺仪漂移补偿 出售积分赚钱 评价赚积分 ( 如何评价?) 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

在球体研磨过程中,施加压力、磨粒颗粒大小、抛光液浓度以及设备本身的误差都会影响到球体运动轨迹,使球体偏离预期轨迹。球体轨迹的偏离可能影响球体在研磨过程中的去除率,降低球体加工精度"。而研究者通过对研磨过程中球体运动轨迹的在线检测,可以判断各加工参数对于球体轨迹的影响,为加工参数的优化提供了理论依据。

轨迹球测量系统利用捷联惯导系统原理,可以有效获得轨迹球的实时姿态,即轨迹球的研磨轨迹。捷联惯导系统自主性强、成本低廉、体积小,但相对平台惯导系统,其惯性单元的动态误差较大1,所以须对捷联惯导系统的测量值进行误差补偿。其系统中存在多个误差源,包括惯性元器件的安装误差、惯性元器件的测量误差、初始对准误差以及计算误差。其中惯性元器件的测量误差对系统误差影响最为明显。而惯导单元测量误差主要由陀螺漂移产生。轨迹球测量系统把陀螺仪固定在动态系统,由于恶劣的工作环境~1,另外伴随较大的施矩速度,导致陀螺在运行中产生严重的陀螺漂移。所以,陀螺仪的测量误差决定了轨迹球测量系统的精度。


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