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基于Matlab和VR技术的移动机器人建模及仿真
资料介绍
文档为基于Matlab和VR技术的移动机器人建模及仿真总结文档，是一份不错的参考资料，感兴趣的可以下载看看，，，，，，，，，，，，，
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（完整内容请下载后查看）第 20 卷第 1 期
2004 年 3 月
ꢀꢀꢀ
天 ꢀ津 ꢀ理 ꢀ工 ꢀ学 ꢀ院 ꢀ学 ꢀ报
JOURNAL OF TIANJIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY
Vol. 20 No. 1
Mar. 2004
ꢀ
ꢀ
(
)
ꢀꢀꢀꢀ文章编号 :100422261 2004 0120039204
基于 Matlab 和 VR 技术的移动机器人建模及仿真Ξ
葛为民1 ,2 , 曹作良2 , 彭商贤1
(
)
1. 天津大学 机械工程学院 , 天津 300072 ; 2. 天津理工学院 机械工程学院 , 天津 300191
(
)
摘 ꢀ要 :利用 Matlab 建立移动机器人的动力学模型 ,在虚拟现实 VR 环境下 ,实时仿真移动机器人路径跟踪的运动
特性 ,为基于 Internet 的机器人遥操作试验搭建了仿真平台. 实验结果表明 ,虚拟模型准确地模拟了真实移动机器人
的动力学特征 ;通过对模型的参数修改 ,为实现对真实机器人的最优控制和设计提供了可信的参考方案.
关键词 :Matlab ; 虚拟现实 ; 移动机器人 ; 遥操作
中图分类号 :TP242. 2 ꢀꢀꢀ文献标识码 :A
Dynamic modeling and simulation of mobile
robot based on matlab and VR technology
GE Wei2min1 ,2 , CAO Zuo2liang2 , PENG Shang2xian1
(
1. School of Mechanical Eng. , Tianjin University , Tianjin 300072 , China ;
)
2. School of Mechanical Eng. , Tianjin Institute of Technology , Tianjin 300191 , China
Abstract :This paper proposes an approach that develops a dynamic model of a mobile robot taking advantage of the
Matlab. Meantime , in a developed virtual reality environment , the built model simulates the motion of path tracking
and obstacle avoidance. Furthermore , it provides a platformfor experiments of mobile robot teleoperation. The experi2
mental results approve that , the virtual model represents the dynamic properties of real robot accurately and , with the
change of parameters of the virtual model , it helps to find out the optimization methods of controlling and designing the
mobile robot indeed.
Keywords :Matlab ; virtual reality ; mobile robot ; teleoperation
ꢀꢀ在当今工业现代化的高速发展时期 ,特别是自动
统的研究. 为模拟 AGV 的运动特性 ,利用 Matlab 进行
AGV 的动力学建模. 同时 ,在虚拟现实环境下 ,利用
Matlab 模型仿真 AGV 的路径跟踪 ,研究和探索 AGV 最
优的控制和配置方案.
(
)
化设备在各个领域的广泛应用 ,移动机器人 AGV 的
应用越来越显示出它的重要性和优越性. AGV 的重要
特征是它的可移动性 ,对这种可移动性的控制是 AGV
研制的核心问题. 课题组研制的 TUT - 1 型 AGV 采用
(
3 种传感器 磁导航传感器、CCD 摄像机、超声波传感
1 ꢀ实验和建模过程
)
器 跟踪磁条来对 AGV 进行引导和避障 ,经过这 3 种
传感器的信息融合 ,测算出 AGV 的位置和运动方向作
为反馈与给定的运动状态进行比较 ,来调整 AGV 下一
ꢀꢀ如图 1 所示 ,TUT - 1 移动机器人在室内进行导航
和避障的实验[2] . AGV 通过磁导航传感器和 CCD 摄像
机跟踪磁条引导前进 ,当 AGV 接近墙壁时 ,通过超声
传感器引导. AGV 将实时采集到的磁条位置信息作为
反馈 ,与给定的磁条标准位置信息进行比较来调整
步的运动[1]
.
ꢀꢀ在天津市自然科学基金的资助下 ,课题组利用
TUT - 1 这个平台开展基于 Internet 的 AGV 遥操作系
Ξ
收稿日期 :2003212225
(
)
ꢀꢀꢀ基金项目 :天津市自然科学基金资助项目 023615011
(
)
ꢀꢀꢀ第一作者 :葛为民 1968 —ꢀꢀ ,男 ,讲师 ,博士研究生
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全部评论(1)
2019-12-15 16:38:40听风雨10
谢谢分享