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智能电动轮椅控制系统的研究

更新时间：2020-02-18 16:49:50 大小：11M 上传用户：xiaohei1810 查看TA发布的资源 标签：智能电动轮椅控制系统 下载积分：3分评价赚积分（如何评价?）收藏评论(0) 举报

资料介绍

智能电动轮椅作为移动机器人在医疗领域的一种应用形式，有着重要的社会意义和学术意义。面对人口老龄化日趋严重、意外伤害致残人数不断上升的社会现状，开发一款功能完善、运行可靠的智能电动轮椅，帮助老年人和残障人士恢复正常生活，回归社会，具有着深刻的社会意义。同时，智能电动轮椅综合了人工智能、电子计算机、控制科学、信息科学、机械科学、材料科学等多个学科，汇集了当今最尖端的技术，对其进行深入的研究，不仅可以加深学科的纵向深度，更为重要的是可以在多学科交叉融合方面获得突破，学术意义重大。

本课题从模块化的角度展开对智能电动轮椅的设计。整个系统分为机械模块、人机交互模块、运动模块、主控模块，各模块之间即相对独立又密不可分。机械模块是以普通轮椅为基础，通过加装电子设备而成。人机交互模块包含了摇杆、按钮和液晶显示屏，可以很好的满足用户的需求。运动模块是以直流无刷轮毂电机为核心，通过设计合理的控制方案，使轮椅实现平稳运行。主控模块是整个系统的灵魂，主控核心由STC12C5410AD-32单片机来担任，凭借其自身的丰富资源和完善的外围环境感知系统，主控模块可以出色完成对车体的控制任务。GPS定位和GSM通信以辅助功能的角色出现，提高了用户的安全系数和使用便捷程度。自动避障功能的是基于环境感知系统，以强化学习控制算法为理论依据实现的。

整体上看，本设计涵盖了机械设计、电子电路设计、传感器技术、软件设计、先进控制算法设计等多方面，构成了完整的智能电动轮椅设计。研究重点是在人机交互、运动机构、主控系统、自动避障四个方面。通过深入的研究，获得了理想效果。