推荐星级:
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
运动物体位移及姿态参数的一种图像测量方法
资料介绍
文档为运动物体位移及姿态参数的一种图像测量方法总结文档,是一份不错的参考资料,感兴趣的可以下载看看,,,,,,,,,,,,,
部分文件列表
文件名 | 大小 |
运动物体位移及姿态参数的一种图像测量方法.pdf | 290K |
部分页面预览
(完整内容请下载后查看)第
ꢃꢂꢂꢁ
卷第
期
ꢈ
ꢃꢈ
∂ ꢐꢓꢊꢃꢈꢉꢗꢐꢊꢈ
ꢠ ꢡꢩꢉꢃꢂꢂꢁ
机器人
ΡΟΒΟΤ
年
月
ꢬ
文章编号
ꢀ ꢁꢂꢂꢃ2ꢂꢄꢄꢅꢆꢃꢂꢂꢁꢇꢂꢈ2ꢂꢃꢅꢅ2ꢂꢄ
运动物体位移及姿态参数的一种图像测量方法α
肖永利 张 琛
上海交通大学信息存储研究中心 上海
ꢆ
ꢃꢂꢂꢂꢈꢂꢇ
摘
要 利用散焦图像深度估计原理 给出了一种运动物体移动距离和姿态的测量方法 并对图像特征点的获
ꢀ ꢉ ꢉ
取和跟踪方法作了研究 该测量方法首先在物体上设置了四个明暗分明的圆形特征点 然后根据物体运动过程中特
ꢊ
ꢉ
征点图像边缘的模糊程度 测量计算物体沿摄像机光轴的移动距离 当物体发生倾斜后 可由被测量的四个特征点
ꢉ
ꢊ
ꢉ
沿光轴的移动距离值不同来计算物体的倾斜角 该方法仅需一台摄像机 测量原理简单 计算量小 能满足实时性要
ꢊ
ꢉ
ꢉ
ꢉ
求 并具有一定的测量精度
ꢉ
ꢊ
关键词 散焦 图像测量 特征点跟踪
ꢀ
ꢋ
ꢋ
中图分类号
文献标识码
ꢀ
ꢀ
ꢃꢄ
× °
ꢌ
Μ ΕΑΣΥΡ ΙΝΓ Δ ΙΣΠΛΑΧΕΜ ΕΝΤ ΑΝΔ ΑΤΤΙΤΥΔ Ε ΟΦ Μ Ος ΙΝΓ ΟΒϑΕΧΤΣ
ΒΑΣΕ Δ ΟΝ ΤΗ Ε ΒΛΥ Ρ ΙΝ Δ Ε ΦΟΧΥΣΕ Δ ΙΜ ΑΓ Ε Σ
2
÷ ꢍꢎ ꢏ ≠ ꢐꢑꢒ ꢓꢔ ꢕꢖ ꢎ ꢗꢘ ≤ ꢙꢚꢑ
ꢆ
ꢉ
ꢉ
ꢃꢂꢂꢂꢈꢂꢇ
Ι νφ ορμ ατιον Σ τοραγ ε Ρ ε σε αρχη Χε ν τε ρ Σ ηανγ ηαι ϑιαοτονγ Υ νιϖερσιτψ
Σ ηανγ ηαι
ꢀ
Αβστραχτ ꢎ ꢛ ꢚꢜꢙꢐꢝ ꢞꢐꢟꢠ ꢚꢡꢢ∏ꢟꢑꢒ ꢝꢔꢢꢣꢓꢡꢤꢚꢛ ꢚꢑꢜꢡꢑ ꢝ ꢡꢜꢜꢔꢜ∏ꢝꢚ ꢐꢞ ꢢꢛ ꢐꢝꢐꢑ ꢜꢙꢚ ꢥꢓ∏ꢟꢔꢑ ꢝꢚꢞꢐꢤ∏ꢢꢚꢝꢔꢛ ꢡꢒꢚꢢꢦ ꢡꢢꢢꢜ∏ꢝꢔꢚꢝ
ꢊ
ꢊ
ꢑ ꢜꢙꢔꢢꢣꢡꢣꢚꢟ × ꢙꢚꢜꢟꢡꢤꢧ ꢑꢒ ꢡꢓꢒꢐꢟꢔꢜꢙꢛ ꢞꢐꢟꢔꢛ ꢡꢒꢚꢛ ꢡꢟꢧꢚꢟꢢ ꢦ ꢡꢢ ꢡꢓꢢꢐ ꢣꢟꢚꢢꢚꢑꢟꢚꢝ ƒꢐ∏ꢟꢣꢡꢟꢜꢔꢤ∏ꢓꢡꢟ ꢛ ꢡꢟꢧꢚꢟꢢꢦ ꢚꢟꢚ ꢢꢚꢜꢐꢑ
ꢊ
ꢜꢙꢚ ꢛ ꢐ√ ꢔꢑꢒ ꢐꢥꢨꢚꢤꢜꢢ × ꢙꢚꢝꢔꢢꢣꢓꢡꢤꢚꢛ ꢚꢑꢜꢢꢐꢞꢞꢐ∏ꢟꢛ ꢡꢟꢧꢚꢟꢢꢦ ꢚꢟꢚꢤꢡꢓꢤ∏ꢓꢡꢜꢚꢝ ꢟꢚꢢꢣꢚꢤꢜꢔ√ꢚꢓꢩ ꢥꢩ ꢜꢙꢚ ꢥꢓ∏ꢟ ꢐꢞ ꢜꢙꢚꢔꢟꢝꢚꢞꢐꢤ∏ꢢꢚꢝ
ꢊ
ꢉ
ꢔꢛ ꢡꢒꢚꢢ × ꢙꢚꢝꢔꢢꢣꢓꢡꢤꢚꢛ ꢚꢑꢜꢐꢞꢛ ꢐ√ꢔꢑꢒ ꢐꢥꢨꢚꢤꢜꢢꢡꢓꢐꢑꢒ ꢐꢣꢜꢔꢤꢡꢓ ꢡ¬ꢔꢢꢦ ꢡꢢꢜꢙꢚ ꢡ√ ꢚꢟꢡꢒꢚ ꢐꢞ ꢞꢐ∏ꢟꢝꢔꢢꢣꢓꢡꢤꢚꢛ ꢚꢑꢜꢢꢐꢞꢛ ꢡꢟꢧꢚꢟꢢ
ꢊ
ꢡꢑ ꢝ ꢜꢙꢚ ꢡꢜꢜꢔꢜ∏ꢝꢚ ꢡꢑ ꢒꢓꢚꢦ ꢡꢢꢤꢡꢓꢤ∏ꢓꢡꢜꢚꢝꢥꢩ ꢜꢙꢚ ꢝꢔꢢꢣꢓꢡꢤꢚꢛ ꢚꢑꢜꢢꢐꢞ ꢦ ꢐ ꢝꢔꢡꢒꢐꢑ ꢡꢓ ꢛ ꢡꢟꢧꢚꢟꢢ × ꢙꢚꢚ¬ꢣꢚꢟꢔꢛ ꢚꢑꢜꢡꢓ ꢟꢚꢢ∏ꢓꢜꢢꢢꢙꢐꢦ
ꢉ
ꢉ
ꢜꢙꢡꢜꢜꢙꢚ ꢣꢟꢚꢢꢚꢑꢜꢚꢝꢛ ꢚꢜꢙꢐꢝ ꢦ ꢡꢢ ꢢꢔꢛ ꢣꢓꢚ ꢓꢚꢢꢢꢤꢡꢓꢤ∏ꢓꢡꢜꢔꢐꢑ ꢡꢑ ꢝ ꢤꢐ∏ꢓꢝꢢꢡꢜꢔꢢꢞꢩ ꢜꢙꢚ ꢟꢚꢪ∏ꢔꢟꢚꢛ ꢚꢑꢜꢢꢞꢐꢟꢛ ꢚꢡꢢ∏ꢟꢚꢛ ꢚꢑꢜꢑ ꢟꢚꢡꢓ
ꢊ
ꢊ
ꢜꢔꢛ ꢚ ꢍꢜꢢꢚꢟꢟꢐꢟꢢꢦ ꢚꢟꢚꢡꢓꢢꢐ ꢡꢤꢤꢚꢣꢜꢡꢥꢓꢚ
ꢀ
ꢉ
ꢉ
Κεψωορδσ ꢝꢚꢞꢐꢤ∏ꢢꢚꢝ ꢔꢛ ꢡꢒꢚ ꢝꢔꢢꢣꢓꢡꢤꢚꢛ ꢚꢑꢜꢡꢑꢝ ꢡꢜꢜꢔꢜ∏ꢝꢚ ꢛ ꢚꢡꢢ∏ꢟꢑꢒ ꢜꢟꢡꢤꢧ ꢑꢒ ꢡꢓꢒꢐꢟꢔꢜꢙꢛ
知参数就可计算获得物体的隐含深度信息 散焦图
ꢊ
引言
1
ꢆ
ꢇ
Ιν τρο δ υχτιο ν
利用图像方法对运动物体进行识别与测量是计
算机视觉领域内的一个主要研究内容 在以往的研
像的深度估计研究的多是静止物体 并且散焦图像
ꢉ
是通过改变摄像机参数获得的≈ꢁꢫ 本文在此原理基础
ꢊ
ꢊ
上 研究讨论了一种运动物体的移动距离和姿态测
ꢉ
究中 对运动物体的参数测量大多数都是基于聚焦
ꢉ
量方法 散焦图像不是由改变摄像机参数来获得 而
ꢊ
ꢉ
图像进行的 并且采用方法也多以立体视觉和运动
ꢉ
是根据运动物体与固定摄像机的相对位置不同得到
的 并由此相应计算出物体的移动距离 为了在图像
视觉为主 这些方法虽然测量精度高 但也存在测量
ꢊ
ꢉ
ꢉ
ꢊ
过程复杂和计算量大等缺点 因此实时性不好 很难
ꢉ
ꢉ
内尽快寻找运动物体的特征点 以提高测量速度 本
ꢉ
ꢉ
满足一般运动物体的测量要求
ꢊ
文还对目标特征点的获取和跟踪方法作了研究 具
ꢊ
基于散焦图像的深度估计是根据物体所处位置
如果偏离摄像机聚焦平面 就会在像检测器上形成
体实验表明 该方法测量设备要求低 仅需一台摄像
ꢉ
ꢉ
ꢉ
机 并且测量原理简单 计算量小 测量速度快 能满
ꢉ
ꢉ
ꢉ
ꢉ
模糊的散焦图像 且偏离距离越大 图像的散焦模糊
ꢉ
ꢉ
足实时在线测量要求 并具有一定的测量精度
ꢉ
ꢊ
程度也越强 利用这一图像变化特点并结合少量预
ꢉ
收稿日期
α
ꢀꢃꢂꢂꢂꢭ ꢂꢮꢭ ꢁꢮ
全部评论(0)