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智能车辆横向控制研究
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文档为智能车辆横向控制研究总结文档,是一份不错的参考资料,感兴趣的可以下载看看,,,,,,,,,,,,,
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智能车辆横向控制研究.pdf | 343K |
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卷第
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智能车辆横向控制研究Ξ
周 俊 姬长英
南京农业大学工学院 南京
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摘
要 本文分析了智能车辆横向控制特性 说明了目前一些研究中的不足 并探讨了模糊控制方法 仿真结
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果表明 该算法对纵向速度 轮胎侧偏刚度以及载荷等明显影响车辆横向运动特性的三个关键因素具有良好的适应
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性能
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关键词 智能车辆 横向控制 模糊控制
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中图分类号
文献标识码
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学模型中考虑了轮胎的侧偏特性 在车速较高时比
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引言
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较接近车辆的实际状况 并且 由于模型中具有横向
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随着汽车数量的日益增加 交通问题越来越突
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加速度参数 因此可以方便地通过限制横向加速度
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出 世界各国纷纷开展智能运输系统
的研究
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而保证车辆在运动过程中的舒适性和平稳性要求
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智能车辆自主导航作为其中的重要组成技术被尤其
关注 智能车辆自主导航中 横向控制是指控制车辆
但由于车辆实际载荷 路况等因素的千变万化 该模
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型中诸如车体转动惯量 轮胎侧偏刚度等参数很难
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在不同的车速 载荷 路况以及风阻等条件下自动跟
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被准确确定 文献
虽然对此问题进行了一些较为
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踪行车路线 并保持一定的舒适性和平稳性要求 实
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深入的分析 但并没有给出满意的解决方法和实验
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际上也就是车辆转向控制 智能车辆与一般的室外
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结果 运动学模型从车辆平面运动几何关系入手 描
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轮式移动机器人相比 由于纵向速度较高 速度 载
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述车辆与行车路线间的相对几何位置 可以避免载
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荷以及轮胎侧偏刚度等因素的波动范围较大 横向
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荷 路况等不确定因素的影响 但这类模型往往都不
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控制的难度因此更大 如文献
中探讨的轮式移动
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考虑轮胎的侧偏特性 在纵向速度极低场合中是可
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机器人横向控制算法对纵向速度自适应问题 其讨
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以的 但对于行驶速度较高的公路智能车辆而言显
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论的纵向速度与智能车辆的实际纵向速度相比 明
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然并不适宜 因为此时轮胎侧偏现象早已非常显著
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显过小
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此外运动学模型中一般不易建立车辆横向运动平稳
性指标 文献 就脱离这种实际情况的限制 简单
横向控制有两种基本的设计思路 即基于车辆
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数学模型运用自动控制原理设计控制器的方法和基
地运用了车辆运动学几何关系建模 利用线性最优
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于驾驶员模拟的方法 一般可以从车辆的动力学和
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控制理论得出了纯粹理论意义上的固定反馈增益的
运动学两个角度分别建立车辆横向控制模型 动力
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收稿日期
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全部评论(1)
2019-10-15 10:39:48梅稿稿
文分析了智能车辆横向控制特性。 1说明了目前一些研究中的不足,并探讨了模糊控制方法。 2仿真结果表明该算法对纵向速度轮胎侧偏刚度以及载荷等明显影响车辆横向运动特性的三个关键因素具有良好的适应性能