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室外智能移动机器人的发展及其关键技术研究
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室外智能移动机器人的发展及其关键技术研究.pdf | 586K |
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机器人
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室外智能移动机器人的发展及其关键技术研究Ξ
欧青立ꢁ 何克忠ꢃ
湘潭工学院信息与电气工程系 湖南湘潭
清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室访问学者
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清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室 北京
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摘
要 室外智能移动机器人有着广泛的应用前景 是机器人研究中的热点之一 本文分析了在
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室外移动机器人发展中有着代表意义的几个典型系统 进而论述了室外移动机器人研究中的若干关
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键技术的研究现状及发展水平 这些关键技术包括移动机器人的控制体系结构 机器人视觉信息的实
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时处理技术 车体的定位系统 多传感器信息的集成与融合技术以及路径规划技术与车体控制技术
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等
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关键词 室外智能移动机器人 控制体系结构 机器人视觉 路径规划 导航与控制
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中图分类号
文献标识码
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引言
1
智能移动机器人是机器人研究领域中的一个重要分支 智能移动机器人集人工智能 智能
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控制 信息处理 图像处理 检测与转换等专业技术为一体 跨计算机 自动控制 机械 电子等
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多学科 成为当前智能机器人研究的热点之一
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智能移动机器人可分为室外智能移动机器人
和室内
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移动机器人
室外智能移动机器人 又称自主陆地车辆
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或无人驾驶车辆与智能机器人
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本文简要介绍室外移动机器人的发展状况及几个典型系统 进而论述智能移动机器人研
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究中的若干关键技术的研究方法及发展水平
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智能移动机器人的发展及典型系统
2
由于室外移动机器人不但在军事上存在特殊的应用价值 而且在公路交通运输中有着广
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泛的应用前景 因此引起世界各国的普遍重视 在这方面 美 德 法 日等国走在世界的前列
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年代初期 在美国
的支持下
和
等单位开展了
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试图研制在非结构化环境中能够自主移动的车辆≈ꢁ∗
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也进行了这方面的研究 国内从八 五期间开始了这方面的研究 有多所高校联合
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研制的军用室外移动机器人
其某些关键技术达到了国际先进水平 清华大学计算机系
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自主开发了
型机器人≈ꢄ∗ 行动决策与规划技术达到了国际先进水平
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根据室外智能移动机器人的应用领域及道路环境的不同 目前室外移动机器人的研究的
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侧重点可分为两方面 一是结构化道路 高速公路 高等级公路 上的车辆自主驾驶或辅助驾
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驶 其目标应用领域为民用运输部门或公路安全部门 代表成果有
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收稿日期
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