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姿态解算理解,非常有用的资料
资料介绍
前几天在论坛里偶尔看到一个帖子,帖子的内容是问的为什么不用倾斜角表示姿态,我认为他说的倾斜角是指的斜面与斜面的夹角,或者说是物体与垂线的夹角吧,这种想法可能来源于我们日常生活的思维。
图1 立方体
比如有一个立方体,我们放在水平面上的时候它的底面是和水平面平行的,但是当我们把立方体的一个脚垫起一个角度时,这样一来,立方体的一条棱与水平面的垂线就有了一定的夹角了。我们所说倾斜了多少多少度就是指的这个夹角,这是我们直观的反应。我认为这样直观的反应甚至比欧拉角还要来的直观,因为欧拉角是基于旋转的,肯定不会说这个立方体X、Y 轴各旋转了多少度(假设Z 旋转无效),我们可能也没那个概念,我们直观的反应就是它倾斜了一定度数。
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姿态解算理解.pdf | 1M |
全部评论(1)
2019-05-20 12:45:15suxindg
谢谢分享